La gimnasia arrastra una larga historia, encontramos rastros de este deporte en Grecia, donde ya figuraba entre las disciplinas de los Juegos de la Antigüedad. En aquella época, Roma, Persia, India y China practicaban deportes similares, con el objetivo principal de preparar a los jóvenes para combatir. Gimnasia proviene del término griego gymnos, que significa "desnudo". De hecho, antiguamente las normas de vestuario eran mínimas. Cuando la gimnasia hizo su aparición en la Grecia Antigua, hace más de 2000 años, el gimnasio era el hogar de cualquier actividad cultural. Los hombres se reunían no sólo para practicar una actividad deportiva, sino también para estudiar las artes, la música y la filosofía. Para los griegos, la práctica conjunta la actividad física e intelectual era la clave de la armonía entre el cuerpo y el espíritu.

El término "gimnasia artística" data de principios del siglo XIX, ya que era necesario diferenciar la gimnasia de ocio y la que practicaban entonces los militares. A pesar de que esta disciplina estaba todavía considerada como una excentricidad, la Europa de 1880 comenzaba a asistir, cada vez más frecuentemente, a las competiciones organizadas por las escuelas, clubes de atletismo y asociaciones comunitarias. Y fue en 1896, fecha del regreso del Movimiento olímpico en Atenas, cuando la gimnasia hizo su gran reaparición en escena.

La gimnasia ha estado presente en todos los Juegos Olímpicos. Es una mezcla perfecta entre deporte y estética, gracia, fuerza y agilidad, destacando entre los deportes que mejor simbolizan los Juegos. Los gimnastas han "regalado" al público las puestas en escena más asombrosas que se han visto en los Juegos Olímpicos.

Sin embargo, los primeros Juegos Olímpicos incluían disciplinas que podríamos calificar difícilmente como "artísticas" como la escalada y la acrobacia, por sólo citar algunas, que fueron las primeras excluidas de las adaptaciones que se iban a realizar. En 1924, se establecieron las bases del programa olímpico, año en el cual aparecen competiciones masculinas con aparatos, individuales y por equipos, mientras que las mujeres tendrían que esperar hasta 1928 para poder participar en los Juegos Olímpicos de Ámsterdam.

A partir de 1952, la Unión Soviética se destaca en este deporte después de la creación, en 1883, de la Federación rusa de gimnasia con el impulso de un grupo de reformistas sociales entre los que se encontraba un tal Anton Chekhov